扬州人，字大年，一作名大年，字永卿。徽宗大观三年进士。为永城主簿，时刘安世谪亳州，寓居是县，因求教，遂从学二十六年。历官江都丞、淅川令、夏县令。高宗绍兴间追录安世语为《元城语录》。又有《懒真子》。
马永卿的诗文
创业艰难尚尔为，太平奢侈可前知。欲令后世无能过，可笑萧何尔许痴。
珍重吾乡有异人，后来谁可继前尘。久邀乾竺为心友，未许巢由作外臣。
桑梓荒残俱动念，衣冠零落合相亲。白□碧竹龙华路，茅屋三间愿卜邻。
久知仕宦有升沉，此际门阑不觉深。半世人间初识面，一朝林下遽论心。
依依落日催归骑，袅袅秋风动客襟。乡里小儿何太喜，异乡流落有知音。